عنوان مقاله ترجمه شده:روش غیر مستقیم فرگشتی برای حل مساٌله ی برنامه ریزی حرکت برای ربات های صنعتی عمل کننده در فضای کاری با موانع
عنوان انگلیسی مقاله ترجمه شده:Evolutionary indirect approach to solving trajectory planning problem for industrial robots operating in workspaces with obstacles
سال انتشار مقالهنام ژورنالتعداد صفحات مقاله ترجمه شده
2013Elsevier9
چکیده فارسی:در این مقاله، یک روش غیر مستقیم برای برنامه ریزی حرکت برای ربات های صنعتی با استفاده از یک الگوریتم فرگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. الگوریتم به سه مرحله تقسیم تقسیم می شود: (1) دستیابی به آرایش های مجاور (AC) برای برنامه-ریزی حرکت تحت محدودیت های سینماتیکی، هندسی و اجتناب از موانع. (2) دستیابی به یک مسیر بدون برخورد بین آرایش های اولیه ربات و هدف. این مسیر شامل یکسری آرایش های مجاور است، و (3) دستیابی به یک تاریخچه وابسته به زمان از تکامل برای مختصات های مفصل ربات، با مینیمم کردن زمان لازم اعمال شده بر محدودیت های فعال کننده. این الگوریتم با مقایسه ی نتایج با فرآیندهای مستقیم پیشنهاد شده در مقالات Rubio در سال های 2009 و2010 ارزیابی شده است.
چکیده انگلیسی:In this paper, an indirect method for trajectory planning for industrial robots has been addressed using an evolutionary algorithm. The algorithm is divided into three stages: (1) The acquisition of Adjacent Configurations (AC) for Path Planning subjected to kinematics, geometric and obstacle avoidance constraints. (2) The acquisition of a collision-free path between initial and goal robot configurations. This path consists of a set of ACs, and (3) The acquisition of a temporal history of the evolution for the robot joint coordinates, by minimizing the required time subjected to actuator limits. This algorithm has been evaluated by comparing the results with the direct procedures proposed by Rubio articles in 2009 and 2010.
کلمات کلیدی مقاله:
دانلود اصل مقاله ترجمه نشده افزودن به سبد خرید